系统，就是在病人身上执行操作的关键部件了。和工业机器人的加工设备是一个道理，不过工业机器人控制机械臂用的是伺服电机。而手术机器人上的控制系统，就是另外一回事了。在这个系统里，一共有四条机械臂，最中间的一条叫做持镜臂，顾名思义就是扶着拿着摄像机的，另外三条叫做持械臂，也是操作臂。在手术开始的时候，医生通过控制台要先将持镜臂探入到病人的术区，暴露术野。同时在操作另外的机械臂，深入到病人体内，完成手术操作。而机械臂进入的角度，深度都是设定好的，一旦进入到术区，就会锁死固定。而这时完成手术操作的，就要靠机械臂前端的机械腕关节，以及夹具或者刀具了。就是靠着这些小工具，医生能够在病人的术区，完成游离，切割，缝合，夹紧，电凝等等一系列手术动作。而且这机械手腕，以及前端的夹具可是非常灵活的，最多能有7个自由度，这可比人类的手腕还要灵活。所以这套设备，能在非常狭小的空间内完成非常精妙的动作。去年的时候，达芬奇就做过一个广告，医生操作两根机械臂，从一只酒瓶的窄口伸进去，并且在瓶子的内部，给一个葡萄完成了手术。一点不夸张，他们给葡萄切开了肚皮，然后又给葡萄完成了缝合。整个手术过程，大家在网上都可以看到。而这样的灵巧程度，以及精妙程度，却真的是人手分本无法完成的。所以说，尽管现在使用手术机器人完成手术的价格非常昂贵，但其实这种设备，真的意味着外科手术的未来。而因为手术机器人身上的机械臂众多，再加上控制这样的机械臂要非常讲究精度，而且还要格外的灵活。这样一来，使用滚租四缸轴承来控制，那就不可能了。而当初的设计者们，为了解决这个问题，提出的方案，就是尽可能多的在设备上装电机。比如在每一根机械臂的关节处，就都装了电机。然后在机械臂的末端，安装可旋转关节的离合器，在后面在装上微机械关节，以及四个控制轮。然后通过电机来放出，或者拉近钢丝，带动控制轮，从而达到控制微型机械关节，最后达到控制离合器，来控制机械臂末端的刀具，夹具来完成手术动作的目的。说起来，但其实工作的原理，其实非常复杂。当初黄海滨在了解到，整个手术机器人的工作原理的时候，也被米国人这大开的脑洞给惊呆了。此前他以为控制机械臂，还真的需要滚珠丝杠轴承了。那时候他就在琢磨，米国人到底是怎么通过轴承，来控制这么多的机械臂的。直到后来，他了解到，原来人家根本就没有使用轴承，而是使用了其他的机械方式。从那之后，他是深深的被米国人的科技创意给折服了。不过也正因为，这个机器人身上没有使用滚珠丝杠轴承，这才大大的降低了，他自装机器人的难度。如果这台机器人要是使用滚珠丝杠轴承来控制机械臂的话，那非得把他难为死不可。